A capoeira történelmének kezdete az 1500-as évekre tehető, amikor portugál kereskedelmi hajók felfedezték Brazíliát és gyarmatosították azt. Az ott élő őslakosokat kezdetben dolgoztatták, de mivel azok gyakran fellázadtak, száz év alatt gyakorlatilag kiirtották őket. Ezt követően, hogy pótolják a munkaerőt, afrikai gyarmataikról tömegével szállították Brazíliába a fekete rabszolgákat, akiket embertelen viszonyok között, elnyomásban tartottak.

Ugyanakkor ezek a több országból származó afrikai rabszolgák a rossz életkörülmények ellenére sem váltak meg mélyen gyökerező tradícióiktól. Egy sajátos világot hoztak létre, összevegyítve egymás otthonról hozott szokásait. Némelyek megpróbálták fenntartani hagyományaikat, mások pedig új formákat hoztak létre a körülményekhez alkalmazkodva. Ez a ragaszkodás tette lehetővé számukra, hogy megtartsák emberi mivoltukat, és hogy ne veszítsék el reményüket abban, hogy egyszer felszabadulnak.

A szökéshez azonban szükségük volt valamilyen támadó erőre, a mindennapos fenyítések miatt pedig önvédelemre is. Hogy felkészülhessenek az esetleges kisebb-nagyobb összecsapásokra, leleményes módszert hoztak létre: A fent leírt gazdag kulturális élet, melynek része volt a tánc és az ének, lehetőséget adott arra, hogy a gazdák beavatatlan szemei számára észrevehetetlenül gyakoroljanak különböző harci fogásokat. A rituális táncok és látványos akrobatikai elemek közé legtöbbször rúgásokat, lábsöpréseket vegyítettek. Gyakran körbe álltak és úgy zenéltek, énekeltek, ezzel feltűnés nélkül takarva azt, hogy mi is történik valójában a körben táncolók között. (Ez a mai roda elődje.)

Így aztán az éber őrség és a kemény megtorlás ellenére is bátran próbálkoztak a szökéssel, hogy az őserdőbe menekülve elrejtőzzenek. Az 1700-as évek közepén megsűrűsödtek az idegen gyarmatosítók támadásai is, a rabszolgák feletti felügyelet ennek következtében fokozatosan meggyengült, tovább növelve a szökések számát. Az ilyen módon felszabadult rabszolgák a dzsungelben összeverődtek, és titkos erdei falvakat, ún. quilombosokat hoztak létre. Itt folyamatosan tökéletesítették meglévő harctudásukat, továbbra is megőrizve annak táncos jellegét.

Összefoglalva: a capoeira az ültetvények rabszolgafalvaiban kezdett kialakulni, de a quilombosokban fejlődött igazi harcművészeti rendszerré. A capoeira egy olyan, fegyvereket nem alkalmazó harcmóddá vált, mely alapmozgásában ritmikus táncra emlékeztet, és rendkívüli hatékonysággal bír. Eleinte csak arra használták, hogy elkerüljék fogva tartóik agresszióját, később gyakorlói képesek lettek szúró, vágó és lőfegyverek elleni védekezésre és intenzív visszatámadásra is.

A capoeira fejlődésének következő állomása az volt, amikor végül a telepesek felfedezték és megsemmisítették a quilombosokat, és a capoeristák szétszóródtak az országban. Ezzel együtt az 1800 as években bekövetkezett függetlenségi háborút és a rabszolga-felszabadításokat követően tovább növekedett a munkát nem találó, társadalomba be nem fogadott feketék száma. A munkanélküliségből eredő éhség és nyomor rablásokra kényszerítette őket, harctudásukat az utcán bandaháborúkban alkalmazták. Ennek köszönhetően betiltották a capoeirát, és majd fél évszázadon keresztül üldözték annak gyakorlóit.

Érdemi változás akkor következett be, amikor Brazília élére Getúlio Vargas, egy olyan tettre kész politikus került, aki reformjaival eredményesen kezelte az országban uralkodó anarchikus helyzetet. Nyitott hozzáállása lehetővé tette, hogy a capoeira elismert sporttá válhasson, melyben nagy szerepe volt Mestre Bimbának.

Manoel dos Reis Machadot, ismertebb nevén Mestre Bimbát a capoeristák körében a capoeira atyjaként szokás emlegetni. 12 éves korában kezdte gyakorolni a capoeirát egy Afrikából származó hajóskapitánytól. Folyamatos gyakorlás eredményeként az egyik legnépszerűbb mesterré válhatott. Létrehozta a Capoeira Regionalt, mely egy olyan harcművészeti stílus, ami az utcai harcokban elkorcsosult, szépségüket vesztett mozdulatokba visszailleszti a tradicionális elemeket.

Rendszerezte, egységesítette és elnevezte a különböző technikákat, aminek köszönhetően a Capoeira Regional a köztudatban egy alapvető tanítási formává vált. Bimba 1932-ben nyitotta meg legális iskoláját, amit nem sokkal ez után egy kormánytól érkező idézés követett. Ebben felkérték egy nagyszabású capoeira bemutató megtartására, ami akkoriban hatalmas gesztus volt a vezetés részéről. Bimba felismerte, hogy ez egy egyedülálló alkalom arra, hogy fordítson a capoeira megítélésén.

Így Vargas kulturális újításai keretében Brazília történetében először lehetőséget biztosított arra, hogy legálisan, nagyközönség előtt bemutathassák a capoeira mélységeit és szépségét. A demonstráció nagyszerűen sikerült, megtörténhetett az áttörés. Mestre Bimba ezt követően szabad kezet kapott arra, hogy helyreállítsa a capoeira megtépázott hírnevét, méltóságát az országban, megalapozva ezzel a harcművészet elterjedését a világban.

Az innentől rendszeressé váló bemutatók nyomán a Capoeira Regional gyorsan elterjedt, és rövid idő alatt hihetetlen népszerűségre tett szert. Bimba számos kihívásos küzdelemben bizonyította a stílus hatékonyságát, és eloszlatta az ellene forduló harcművész mesterek kételyeit. A brazilok szemében, később a világ capoeristái közt valóságos élő legendává vált.

1937-ben, Bimba tevékenységének köszönhetően az Egyesült Állami Oktatásügyi Minisztérium elfogadta a capoeirát, mint egészségmegőrző sporttevékenységet, ezt követően pedig már nem volt akadálya annak, hogy más országokban is elterjedjen. A 1950-től a tanítványok nemzetközi eseményeken tartottak bemutatókat.

1968-ban egy lelkes capoeira reformer, Mestre Fersen Braga több mint 50 capoeira mestert és instruktort hívott össze egy nagygyűlésre, hogy összeállítsanak egy egységes rendszerű harcművészetet. Ezt követően létrejött az egységesített versenyszabályzat is, 1979-ben pedig megalakult a Capoeira Világszövetség.

Magyarországra egy évtizede ért el a capoeira, és bár az évek során számtalan stílusát alakították ki különböző iskolákban, egy pontban mindegyikük megegyezik: Mestre Bimbára mindannyian tisztelettel gondolnak, anekdotákban és dalokban emlékeznek meg munkásságáról, egyedülálló elhivatottságáról, lenyűgöző egyéniségéről. A nagymester ideje alatt rengeteg más kiváló capoerista oktatott Brazíliában, de elméleti és gyakorlati tudásával, karizmatikus személyiségével Bimba elnyomta a többi mester történelmi jelentőségét.